它问的问题

点云无序、稀疏，能否设计一个对排列不变、直接处理点的网络？

他们怎么做的

共享 MLP + 对称聚合（max pool），再加变换不变性模块。

证据

ModelNet / ShapeNet 上的分类与分割达到当时最好，且更轻。

别信太多

对局部几何细节不敏感；逆向工程里 0.05 mm 级的偏差它看不见。

适用边界

缺少局部邻域建模（后续 PointNet++ 补足）；对密度变化敏感；不保证尺寸精度。

课堂任务

用扫描点云做零件分类，再测关键尺寸，比较“分类对”与“尺寸对”的差距。