SLAM 的地图能不能既是几何，又能直接渲染成可检查的画面？

用 3D 高斯作为地图表示，跟踪与建图交替优化，直接可微渲染。

在多个数据集上跟踪精度与重建质量同时达到可用水平。

渲染好看会掩盖几何错误；用它的图去量尺寸，仍然需要独立基准。

显存开销大；大场景需分块；动态物体与反光表面仍会破坏跟踪。

对同一段环绕视频建图，用已知标记点检查尺度，并报告渲染图与实测的偏差。