单目图像能否给出足够好的相对深度，减少对激光雷达的依赖？

大规模无标签数据 + 蒸馏，训练一个鲁棒的相对深度模型。

零样本深度估计在多个数据集上领先；细节保持较好。

相对深度不等于绝对尺度；直接拿去测距，会得到“看起来很合理”的错误毫米数。

尺度不确定；透明/反光/薄结构失败；不能替代标定与几何校核。

对同一场景比较单目深度与激光测距，报告尺度偏差与失效区域。