它问的问题

无人机拍回来一堆无序照片，能否自动恢复相机位姿与稀疏点云？

他们怎么做的

增量式 SfM：特征匹配 → 几何验证 → 增量注册 → 光束法平差。

证据

在多个大规模数据集上鲁棒性与完整性领先，成为摄影测量的事实基线。

别信太多

重叠不足、弱纹理、运动模糊会让注册失败；位姿错一帧，后面整块模型都歪。

适用边界

需要足够重叠与纹理；尺度需外部基准；反光与薄结构匹配差。

课堂任务

用一组航拍图跑 COLMAP，统计注册成功率，并用已知基线长度检查尺度。